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焊接機器人的分類第二章

按結構坐標系特點來分,焊接機器人又可分為以下幾類:

1)直角坐標型

這類機器的結構和控制方案與機床類似,其到達空間位置的三個運動是由直線運動構成,運動方向互相垂直.其末端操作器的姿態調節由附加的旋轉機構實現。這種形式的機器人優點是運動學模型簡單,各軸線位移分辨率在操作容積內任一點上均為恒定,控制精度容易提高,缺點是機構較龐大,工作空間小,操作靈活性較差。簡易和專用焊接機器人常采用這種形式。

伊唯特直角坐標焊接機器人

2)圓柱坐標型

這類機器人在基座水斗轉臺上裝有立柱,水平臂可沿立柱作上下運動并可在水平方向伸縮。這種結構方案的優點是末端操作器可獲得較高速度,缺點是末端操作器外伸離開立柱軸心愈遠,其線位移分辨精度愈低。

3)球坐標型

與圓柱坐標結構相比較,這種結構形式更為靈活。但采用同一分辨率的碼盤檢測角位移時,伸縮關節的線位移分辨率恒定,但轉動關節反映在末端操作器上的線位移分辨率則是個變量,增加了控制系統的復雜性.

4)全關節型

全關節型,機器人的結構類似人的腰部和手部,其位置和姿態全部由旋轉運動實現,其優點是機構緊湊,靈活性好,占地面積小,工作空間大,可獲得較高的末端操作器線速度;其缺點是運動學模型復雜,高精度控制難度大,空間線位移分辨率取決于機器人手臂的位姿。目前焊接機器人大多采用全關節型的結構形式。

伊唯特焊接機器人


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