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焊接機器人與焊接變位機的應用

焊接機器人雖然焊接精準,其焊槍可到達作業范圍內的任意點以所需的姿態對焊件施焊,但在實際操作中,對于一些結構復雜的焊件,如果不將其適時變換位置,就可能會和焊槍發生結構干涉,使焊槍無法沿設定的路徑進行焊接。另外,為了保證焊接質量,提高生產效率,往往要把焊縫調整到水平、船型等佳位置進行焊接,因此,也需要焊件適時地變換位置?;谏鲜鰞蓚€原因,焊接機器人幾乎都是配備了相應的焊件變位機才實施焊接的,其中以翻轉機、變位機和回轉臺為多。

                                             伊唯特焊接機器人jpg

焊件變位機與焊接機器人之間的運動配合,分非同步協調和同步協調兩種。這兩種協調運動,對焊件變位機的精度要求是不同的,非同步協調要求焊件變位機的到位精度高;同步協調除要求到位精度高外,還要求高的軌跡精度和運動精度。這就是機器人用焊件變位機與普通焊件變位機的主要區別。


                                             伊唯特焊接機器人

非同步協調是機器人施焊時,焊件變位機不運動,待機器人施焊終了時,焊件變位機才根據指令動作,將焊件再調整到某一佳位置,進行下一條焊縫的焊接。如此周而復始,直到將焊件上的全部焊縫焊完。

同步協調不僅具有非同步協調的功能,而且在機器人施焊時,焊件變位機可根據相應指令,帶著焊件協調運動,從而將待焊的空間曲線焊縫連續不斷地置于水平或船型位置上,以利于焊接。由于在大多數焊接結構上都是空間直線焊縫和平面曲線焊縫,而且非同步協調運動的控制系統相對簡單,所以焊件變位機與機器人的運動配合,以非同步協調運動的居多。

而焊件變位機的工作臺,多是做回轉和傾斜運動的轉角誤差有關,而且與焊縫微段的回轉半徑和傾斜半徑成正比。焊縫距回轉、傾斜中心越遠,在同一轉角誤差情況下產生的弧線誤差就越大。



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