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怎樣保障桁架機器人的平穩性

1、運動件的分量

運動件的分量包括桁架機器人自身的分量和被抓物的分量。

運動件分量的改變對定位精度影響較大。一般,運動件分量增加時,定位精度降低。因而,設計時不只要減小運動部件自身的分量,而且要考慮作業時抓重改變的影響。

2.驅動源

液壓、氣壓的壓力動搖及電壓、油溫、氣溫的動搖都會影響機械手的重復定位精度。因而,采用穩壓及調節油溫措施。如用蓄能器穩定油壓,用加熱器或冷卻器操控油溫,低速時,用溫度、壓力補償流量操控閥操控。

3. 操控體系

桁架機器人開關操控、電液份額操控和伺服操控的位置操控精度是個不相同的。這不只是由于各種操控元件的精度和靈敏度不同,而且也與位置反饋設備的有無有關。

4.定位方法

不同的定位方法影響因素不同。如機械擋塊定位時,定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時的速度等因素有關。

5.定位速度

位速度對定位精度影響很大。這是由于定位速度不一起,耗散的運動部件的能量不同。一般,為減小定位差錯應合理操控定位速度,如提高緩沖設備的緩沖功能和緩沖功率,操控驅動體系使運動部件適時減速。

6.精度

桁架機器人的制造精度和裝置調速精度對定位精度有直接影響。

7.剛度

桁架機器人自身的結構剛度和觸摸剛度低時,因易發生振蕩,定位精度一般較低。


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