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焊接機器人的系統構成

焊接機器人的系統構成完整的焊接機器人系統一般有如下幾部分組成:機器人操作機、變位機、控制器、焊接系統(專用焊接電源、焊槍和焊鉗等)、焊接傳感器、中央控制計算機和相應的安全設備等。根據用途,將工業機器人配置不同的焊接系統,將組成不同的焊接機器人系統?;『笝C器人弧焊機器人在通用機械、金屬結構等許多行業中得到廣泛運用?;『笝C器人是包括電弧焊附屬裝置在內的柔性焊接系統,而性能有特殊的要求。在弧焊作業中,焊槍應跟蹤工件的焊道運動,并不斷填充金屬形成焊縫。因此運動過程中的速度穩定性和軌跡精度是兩項重要指標。一般情況下,焊接速度約為5~50㎜/s,軌跡精度約為±(0.2~0.5)㎜。由于焊槍的姿態對焊縫質量有一定的影響,因此希望在跟蹤焊道的同時,焊槍姿態的可調范圍盡量大,其一些基本性能要求如下所示:設定焊接條件(電流、電壓、速度等);擺動功能;坡口填充功能;焊接異常功能檢測;焊接傳感器(起始點檢測、焊道跟蹤)的接口功能。點焊機器人汽車工業是點焊機器人系統一個典型的應用領域。起初,點焊機器人只用于增強焊作業(往已拼接好的工件上增加焊點),后來為了保證拼接精度,又讓機器人完成定位焊作業性能,具體來說有:安裝面積小,工作空間大;快速完成小節距的多點定位(例如每0.3~0.4s移動30~50㎜節距后定位);定位精度高(±0.25㎜),以確保焊接質量;持重大(50~100㎏),以便攜帶內裝變壓器的焊鉗;內存容量大,示教簡單,節省工時;點焊速度已生產線相匹配,同時按全可靠性好。焊接機器人系統原理圖焊接機器人的示教編程用機器人代替人進行作業時,必須預先對機器人發出指令,規定機器人應該完成的動作和作業的具體內容,這個指示過程稱之為對機器人的示教(teaching),或者稱之為對機器人的編程(programming)。對機器人的示教內容通常存儲在機器人的控制裝置內,通過存儲內容的再現(playback),機器人就能實現人們所要求的動作和要求人們賦予的作業內容。示教內容主要由兩部分組成,一是機器人運動軌跡的示教,二是機器人作業條件的示教。機器人運動軌跡的示教主要是對為了完成某一作業,焊絲端部所要運動的軌跡,包括運動類型和運動速度的示教。機器人作業條件的示教主要是為了獲得好的焊接質量,對焊接條件進行示教,包括被焊金屬的材質、板厚、對應焊縫形狀的焊槍姿勢、焊接參數、焊接電源的控制方法等。

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