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哪些因素影響桁架機器人的定位精度?

1、驅動源

液壓、氣壓的壓力波動及電壓、油溫、氣溫的波動都會影響桁架機器人的重復定位精度。因此,采用穩壓及調節油溫措施。如用蓄能器穩定油壓,用加熱器或冷卻器控制油溫,低速時,用溫度、壓力補償流量控制閥控制。

2、控制系統

開關控制、電液比例控制和伺服控制的位置控制精度是個不相同的。這不僅是因為各種控制元件的精度和靈敏度不同,而且也與位置反饋裝置的有無有關。

3、定位方式

不同的定位方式影響因素不同。如機械擋塊定位時,定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時的速度等因素有關。

4、定位速度

定位速度對定位精度影響很大。這是因為定位速度不同時,耗散的運動部件的能量不同。通常,為減小定位誤差應合理控制定位速度,如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率,控制驅動系統使運動部件適時減速。

5、精度

桁架機器人的制造精度和安裝調速精度對定位精度有直接影響。

6、剛度

桁架機器人本身的結構剛度和接觸剛度低時,因易產生振動,定位精度一般較低。

7、運動件的重量

運動件的重量包括桁架機器人本身的重量和被抓物的重量。運動件重量的變化對定位精度影響較大。通常,運動件重量增加時,定位精度降低。因此,設計時不僅要減小運動部件本身的重量,而且要考慮工作時抓重變化的影響。

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