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工業機器人的保養準則

工業機器人在制造業使用的程度在不斷增加,主要使用在較為惡劣的條件下,或工作強度和持續性要求較高的場合,工業機器人的設計較規范完善,集成度較高,故障率較低,但仍須定期進行常規檢查和預防性維護。常見的機器人有,關節型機器人、直角坐標型機器人、桁架機器人等。本文中的維護主要針對關節機器人。

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工業機器人的本體維護

  一、普通維護

1、清洗機械手

定期清洗機械手底座和手臂;可使用高壓清洗設備,但應避免直接向機械手噴射;如果機械手有油脂膜等保護,按要求去除。(應避免使用丙酮等強溶劑、避免使用塑料保護、為防止產生靜電,必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導電表面,如噴涂設備、軟管等。請勿使用干布。)

2、中空手腕的清洗維護

根據實際情況,中空手腕需要經常清洗,以避免灰塵和顆粒物堆積,用不起絨球、干凈的布料進行清潔,手腕清洗后,可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質,以后清洗時將更加方便。

3、定期檢查

檢查是否漏油;檢查齒輪游隙是否過大;檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機械手間的電纜是否受損。

4、固定螺栓的檢查

將機械手固定于基礎上的緊固螺栓和固定夾必須保持清潔,不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護層受損,需清潔相關零件并涂上防腐蝕涂料。

一、軸制動測試

在操作過程中,每個軸電機制動器都會正常磨損。為確定制動器是否正常工作,此時必須進行測試。

測試方法:按照以下所述檢查每個軸馬達的制動器。

1、運行機械手軸至相應位置,該位置機械手臂總重量及所有負載量達到大值(大靜態負載);

2、馬達斷電;

3、檢查所有軸是否維持在原位置;

如馬達斷電時機械手仍沒有改變位置,則制動力矩足夠。還可手動移動機械手,檢查是否還需要進一步的保護措施。當移動機器人緊急停止時,制動器會幫助停止,因此可能會產生磨損。所以,在機器使用壽命期間需要反復測試,以檢驗機器是否維持著原來的能力。

二、系統潤滑加油

1、軸副齒輪和齒輪潤滑加油

確保機器人及相關系統關閉并處于鎖定狀態,每個油嘴中擠入少許(1克)潤滑脂,逐個潤滑副齒輪滑脂嘴和各齒輪滑脂嘴 ,不要注入太多,以免損壞密封。

2、中空手腕潤滑加油

中空手腕10個潤滑點,每個注脂嘴只需幾滴潤滑劑(1克),不要注入過量潤滑劑,避免損壞腕部密封和內部套筒。

三、檢查各齒輪箱內油位

各軸加油孔的位置不同,需要有針對性的檢查,有的需要旋轉后處于垂直狀態再開蓋進行檢查。

五、維護周期(時間間隔可根據環境條件、機器人運行時數和溫度而適當調整)

1、 普通維護頻率:1/天;

2、軸制動測試:1/天;

3、潤滑3軸副齒輪和齒輪:1/1000H;

4潤滑中空手腕:1/500H;

5、各齒輪箱內的潤滑油:第一次1年更換,以后每5年更換一次。

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系統控制柜的維護

一、維護內容

1、檢查控制器散熱情況

嚴禁控制器覆蓋塑料或其它材料;控制器后面和側面留出足夠間隔(>120mm);嚴禁控制器的位置靠近熱源;嚴禁控制器頂部放有雜物;避免控制器過臟;避免一臺或多臺冷卻風扇不工作;避免風扇進口或出口堵塞;避免空氣濾布過臟;控制器內不執行作業時,其前門必須保持關閉。

2、清潔示教器

應從實際需要出發按適當的頻度清潔示教器;盡管面板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕,但仍應避免接觸丙酮等強溶劑;示教器不用時應拆下并放置在干凈的場所。

3、清洗控制器內部

應根據環境條件按適當間隔清潔控制器內部,如每年一次;須特別注意冷卻風扇和進風口/出風口清潔。清潔時使用除塵刷,并用吸塵器吸去刷下的

 灰塵。請勿用吸塵器直接清潔各部件,否則會導致靜電放電,進而損壞部件;清潔控制器內部前,一定要切斷!

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4清洗或更換濾布

清洗濾布需在加有清潔劑的30-40℃水中,清洗濾布3-4次。不得擰干濾布,可放置在平坦表面晾干。還可以用潔凈的壓縮空氣將濾布吹干凈。

5、定期更換電池

測量系統電池為一次性電池(非充電電池);電池更換時,消息日志會出現一條信息。該信息出現后電池電量可維持約1800小時。(建議在上述信息出現時更換電池)電池僅在控制柜“斷電”的情況下工作。電池的使用壽命約7000小時。

如果控制柜除控制機器人外還控制CBS單元,或在使用8軸機器人的情況下,電池的使用壽命為上文所述的一半(使用2SMU單元)。

6、檢查冷卻器

冷卻回路采用免維護密閉系統設計,需按要求定期檢查和清潔外部空氣回路的各個部件;環境濕度較大時,需檢查排水口是否定期排水。

二、維護頻率(時間間隔可根據環境條件、機器人運行時數和溫度而適當調整)

1、一般維護:1/天;

2、清洗/更換濾布:1/500H;

3、測量系統電池的更換:2/7000H;

4、計算機風扇單元的更換、伺服風扇單元的更換:1/50000H;

5、檢查冷卻器;1/月。


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